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    • 专利摘要:
    一種工業機器人，該工業機器人包括支架、動平台、轉動支鏈、平移支鏈、驅動裝置及安裝座，支架包括主體部及設於該主體部一端之安裝部。轉動支鏈之一端可旋轉地裝設於該支架之主體部上，動平台裝設於轉動支鏈之另一端，平移支鏈圍繞轉動支鏈佈設且與該動平台相接，驅動裝置裝設於該支架之主體部上並與平移支鏈相接，用以驅動該平移支鏈。安裝座包括底座及由底座之兩端向外延伸彎折形成之二支撐臂，該二支撐臂與底座共同形成一收容空間。底座及支撐臂分別與支架之安裝部及主體部裝設於一起，支架對應收容於安裝座之收容空間內。
    公开号:TW201309442A
    申请号:TW100129884
    申请日:2011-08-22
    公开日:2013-03-01
    发明作者:zhen-xing Liu；Xiao-Ming Xu
    申请人:Hon Hai Prec Ind Co Ltd；
    IPC主号:B25J9-00
    专利说明:
    工業機器人
    本發明涉及一種工業機器人，尤其涉及一種具有可拆卸式安裝座之工業機器人。
    隨著機械工業之發展，愈來愈多之機械加工過程中使用工業機器人來實現自動化生產。實際應用中，需要於不同之環境及空間中安裝工業機器人。然而，習知之工業機器人之安裝方式單一，且安裝拆卸起來較麻煩。
    鑒於上述內容，有必要提供一種安裝拆卸方便之工業機人。
    一種工業機器人，該工業機器人包括支架、動平台、轉動支鏈、平移支鏈、驅動裝置及安裝座，該支架包括主體部及設於該主體部一端之安裝部。該轉動支鏈之一端可旋轉地裝設於該支架之主體部上，該動平台裝設於轉動支鏈之另一端，該平移支鏈圍繞轉動支鏈佈設且與該動平台相接，該驅動裝置裝設於該支架之主體部上並與平移支鏈相接，用以驅動該平移支鏈。該安裝座包括底座及由底座之兩端向外延伸彎折形成之二支撐臂，該二支撐臂與底座共同形成一收容空間；該底座及支撐臂分別與支架之安裝部及主體部裝設於一起，該支架對應收容於安裝座之收容空間內。
    所述工業機器人具有可拆卸式安裝座，且安裝座結構簡單，只需進行簡單之拆卸與安裝，便可靈活變換工業機器人之安裝方式，以可適應不同之環境及空間進行安裝。
    請參閱圖1與圖2，本發明第一實施方式之工業機器人200，用於對工件（圖未示）進行搬運、裝卸等操作，其包括安裝座100、支架210、動平台220、轉動支鏈230、平移支鏈240、驅動裝置250、頂蓋260、插頭模組270及蓋板290。支架210可拆卸地裝設於安裝座100上，轉動支鏈230之一端可旋轉地裝設於支架210上，另一端與動平台220相連接。平移支鏈240圍繞轉動支鏈230佈設且與動平台220相接。驅動裝置250裝設於支架210之底部並與平移支鏈240連接，用於驅動平移支鏈240。頂蓋260裝設於支架210之頂部。插頭模組270裝設於安裝座100上並與驅動裝置250電性連接。蓋板290裝設於支架210上，用於封閉保護工業機器人200。本實施方式中，工業機器人200具有三平移支鏈240及三驅動裝置250。轉動支鏈230可由電機等驅動設備（圖未示）驅動做旋轉運動。平移支鏈240可於驅動裝置250之驅動下相對於支架210作一定角度之轉擺運動，以實現動平台220於XYZ三維度之平移運動。另，轉動支鏈230於動平台220之帶動下相對支架210還可實現擺動、升縮等運動。
    請同時參閱圖3與圖4，安裝座100可拆卸地裝設於工業機器人200之支架210上，其包括底座110及由底座110之兩端向外延伸彎折形成二支撐臂130。底座110呈大致矩形框體狀，其包括底板113、第一支撐側板115、第二支撐側板116及二端壁117。底板113大致呈矩形狀，其上間隔地貫通開設有若干圓孔1131，用以減重。底板113之兩端鄰近邊緣處貫通開設有固定孔1135，用以將底板113固定連接於工作台（圖未示）上。第一支撐側板115與第二支撐側板116沿垂直於底板113方向相對平行地設於底板113之兩側。二端壁117相對平行地設於底板113鄰近固定孔1135之兩端，並與第一支撐側板115、第二支撐側板116以及底板113共同圍成所述大致矩形之框體。第二支撐側板116之中央位置處凹設有一大致呈矩形之過線槽1161。過線槽1161之兩側分別朝向第一支撐側板115方向凸設形成與第一支撐側板115相接之擋板119。二支撐臂130分別由二端壁117與第一支撐側板115相接之一端向外延伸彎折形成，並與底座110共同形成呈大致圓弧狀之收容空間（圖未標），用以裝設支架210。支撐臂130上遠離端壁117之一端彎折形成圓弧狀曲面（圖未標）。本實施方式中，支撐臂130之寬度自鄰近底座110之一端逐漸減小。支撐臂130上貫通開設有一通孔131，用以減重。本實施方式中，通孔131大致呈梯形狀。
    支架210包括主體部211、安裝部213、連接板214及兩固接部215。主體部211大致呈圓盤狀，包括頂面2111及與頂面2111相對之底面2113。安裝部213呈大致矩形板狀，其包括相對設置之第一安裝面2131及第二安裝面2132。本實施方式中，第二安裝面2132與安裝座100之底座110固接於一起。第一安裝面2131及第二安裝面2132上分別相對凹設形成一大致矩形之凹腔2135。安裝部213上遠離主體部211之末端大致中部位置處對應安裝座100上之過線槽1161貫通開設有一大致U形之穿插槽2133。連接板214呈大致弧形板狀，其沿垂直於主體部211方向凸設於主體部211與安裝部213相接位置處。連接板214之中央位置處貫通開設有一矩形之插接孔2145。二固接部215呈大致弧形塊狀，其相對凸設於主體部211上鄰近安裝部213之兩側，且分別與安裝部213之兩側相接。固接部215包括相對設置之第一連接面2151與第二連接面2153。本實施方式中，第二連接面2153與安裝座100之支撐臂130固接於一起。
    轉動支鏈230一端可旋轉地裝設於支架210之主體部211上，動平台220對應可旋轉地裝設於轉動支鏈230之另一端。轉動支鏈230可由電機等驅動設備（圖未示）驅動相對支架21做旋轉運動。
    平移支鏈240圍繞轉動支鏈230佈設且與動平台220相接。平移支鏈240包括擺臂241及與擺臂241相連之連桿機構243。各連桿機構243包括相互平行之二連桿2431及設於連桿2431兩端之樞接件2435。各連桿2431之兩端通過樞接件2435分別與擺臂241及動平台220轉動相連。本實施方式中，平移支鏈240之數量為三。三平移支鏈240圍繞轉動支鏈230佈設且與動平台220相接。
    驅動裝置250裝設於支架210之底面2113上，並與平移支鏈240之擺臂241連接，用於驅動平移支鏈240相對於支架210作一定角度之轉擺運動，以實現動平台220於XYZ三維度之平移運動。本實施方式中，驅動裝置250之數量為三。本實施方式中，驅動裝置250為馬達。
    頂蓋260裝設於支架210之頂面2111上，並與頂面2111形成之收容空間（圖未示），用以收容驅動轉動支鏈230轉動之驅動設備（圖未示）等。
    插頭模組270包括裝配板271、插頭273、線纜275及裝設板277。裝配板271大致呈矩形狀，裝設於安裝座100之過線槽1161上鄰近底板113之一端。插頭273設置於裝配板271上，並與線纜275之一端連接。線纜275收容於頂蓋260與支架210之頂面2111所形成之收容空間中並與驅動裝置250相連，其遠離驅動裝置250之一端可從支架210之插接孔2145伸出延伸並與插頭273連接。裝設板277呈大致矩形狀，其裝設於底座110之過線槽1161上遠離底板113之一端，用於封閉安裝座100之過線槽1161。
    蓋板290可拆卸地裝設於支架210之安裝部213及連接板214上，用於將工業機器人200之線纜275封閉保護起來。蓋板290包括第一蓋板291及第二蓋板293。第一蓋板291裝設於支架210之連接板214鄰近安裝部213之一側上。本實施方式中，第一蓋板291之形狀與連接板214之形狀相匹配。第一蓋板291之高度小於連接板214之高度，用以使插頭模組270之線纜275從第一蓋板291與支架210所形成之空隙（圖未標）中穿過。第二蓋板293裝設於支架210之第一安裝面2131上。第二蓋板293包括本體部2931及沿本體部2931一側延伸並垂直彎折形成之彎折部2933。本體部2931大致矩形狀，其裝設於支架210之第一安裝面2131上。彎折部2933包覆於安裝部213之週壁上。
    請再次參閱圖1至圖4，組裝工業機器人200時，將轉動支鏈230、平移支鏈240、驅動裝置250、頂蓋260及蓋板290裝設於支架210上。再將動平台220與轉動支鏈230及平移支鏈240連接於一起。其後，將支架210之第二安裝面2132及第二連接面2153分別對應安裝座100之底座110及支撐臂130放置，並將它們固定連接於一起。將插頭模組270裝設於安裝座100之過線槽1161上。將安裝座100之第一蓋板291及第二蓋板293分別對應裝設於工業機器人200之連接板214及第一安裝面2131上。
    請參閱圖5至圖6，本發明第二實施方式之工業機器人200。工業機器人200之結構與第一較佳實施方式相似，其不同在於將第一較佳實施方式之安裝座100倒轉並對應裝設於支架210之第一安裝面2131及第一連接面2151上，第二蓋板293對應裝設於支架210之第二安裝面2132上。
    提供之工業機器人200具有可拆卸式安裝座100，且安裝座100之結構簡單，只需進行簡單之拆卸與安裝，便可靈活變換工業機器人200之安裝方式，是以可適應不同之環境及空間進行安裝。
    綜上所述，本發明符合發明專利要件，爰依法提出專利申請。惟，以上所述者僅為本發明之較佳實施例，舉凡熟悉本案技藝之人士，在爰依本發明精神所作之等效修飾或變化，皆應涵蓋於以下之如申請專利範圍內。
    100．．．安裝座
    200．．．工業機器人
    110．．．底座
    113．．．底板
    1131．．．圓孔
    1135．．．固定孔
    115．．．第一支撐側板
    116．．．第二支撐側板
    1161．．．過線槽
    117．．．端壁
    119．．．擋板
    130．．．支撐臂
    131．．．通孔
    210．．．支架
    211．．．主體部
    2111．．．頂面
    2113．．．底面
    213．．．安裝部
    2131．．．第一安裝面
    2132．．．第二安裝面
    2133．．．穿插槽
    2135．．．凹腔
    214．．．連接板
    2145．．．插接孔
    215．．．固接部
    2151．．．第一連接面
    2153．．．第二連接面
    220．．．動平台
    230．．．轉動支鏈
    240．．．平移支鏈
    241．．．擺臂
    243．．．連桿機構
    2431．．．連桿
    2435．．．樞接件
    250．．．驅動裝置
    260．．．頂蓋
    270．．．插頭模組
    271．．．裝配板
    273．．．插頭
    275．．．線纜
    277．．．裝設板
    290．．．蓋板
    291．．．第一蓋板
    293．．．第二蓋板
    2931．．．本體部
    2933．．．彎折部
    圖1係本發明第一實施方式之工業機器人之立體組裝示意圖。
    圖2係圖1所示工業機器人之另一視角下之立體組裝示意圖。
    圖3係圖1所示工業機器人之立體分解示意圖。
    圖4係圖1所示工業機器人之另一視角下之立體分解示意圖。
    圖5係本發明第二實施方式之工業機器人之立體組裝示意圖。
    圖6係圖5所示工業機器人另一視角下之立體組裝示意圖。
    100．．．安裝座
    200．．．工業機器人
    220．．．動平台
    240．．．平移支鏈
    260．．．頂蓋
    270．．．插頭模組
    290．．．蓋板
    权利要求:
    Claims (10)
    [1] 一種工業機器人，該工業機器人包括支架、動平台、轉動支鏈、平移支鏈、驅動裝置及安裝座，該支架包括主體部及設於該主體部一端之安裝部；該轉動支鏈之一端可旋轉地裝設於該支架之主體部上，該動平台裝設於轉動支鏈之另一端，該平移支鏈圍繞轉動支鏈佈設且與該動平台相接，該驅動裝置裝設於該支架之主體部上並與平移支鏈相接，用以驅動該平移支鏈；其改良在於：該安裝座包括底座及由底座之兩端向外延伸彎折形成之二支撐臂，該二支撐臂與底座共同形成一收容空間；該底座及支撐臂分別與支架之安裝部及主體部可拆卸地裝設於一起，該支架對應收容於安裝座之收容空間內。
    [2] 如申請專利範圍第1項所述之工業機器人，其中該底座包括底板及二端壁，該二端壁相對設於底板之兩端，該二支撐臂分別由二端壁之一端向外延伸彎折形成；該支架還包括二固接部，相對凸設於主體部上鄰近安裝部之兩側，該安裝座之兩支撐臂分別固接於該支架之兩固接部上，該兩端壁與該支架之安裝部相接於一起。
    [3] 如申請專利範圍第2項所述之工業機器人，其中該固接部包括相對設置之第一連接面及第二連接面，該安裝座之二支撐臂與該第一連接面或第二連接面固接於一起，該安裝部包括相對設置之第一安裝面與第二安裝面，該安裝座之底座與第一安裝面或第二安裝面固接於一起。
    [4] 如申請專利範圍第2項所述之工業機器人，其中該工業機器人還包括插頭模組，該底座還包括第一支撐側板與第二支撐側板，該第一支撐側板與第二支撐側板相對設置於該底板上，該第二支撐側板與該支架之安裝部裝設於一起，該第二支撐側板之中央位置處凹設有一過線槽，該插頭模組裝設於該過線槽上。
    [5] 如申請專利範圍第4項所述之工業機器人，其中該支架之安裝部遠離主體部之末端對應該安裝座之過線槽凹設有一穿插槽。
    [6] 如申請專利範圍第4項所述之工業機器人，其中該過線槽之二側分別朝向第一支撐側板方向凸設形成與第一支撐側板相接之擋板。
    [7] 如申請專利範圍第1項所述之工業機器人，其中該平移支鏈包括擺臂及與擺臂相連之連桿機構，該擺臂與驅動裝置相連接，該連桿機構遠離擺臂之一端與動平台相連接。
    [8] 如申請專利範圍第7項所述之工業機器人，其中該連桿機構包括相互平行之兩連桿及設於連桿兩端之樞接件，每連桿之兩端通過樞接件分別與擺臂及動平台轉動相連。
    [9] 如申請專利範圍第1項所述之工業機器人，其中該支架還包括連接板，所述連接板沿垂直於主體部方向凸設於主體部與安裝部相接位置處。
    [10] 如申請專利範圍第9項所述之工業機器人，其中該工業機器人還包括蓋板，所述蓋板包括第一蓋板與第二蓋板，所述第一蓋板裝設於安裝部上，所述第二蓋板裝設於該支架之連接板上。
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